Pierwotnie hymn nazywany Pieśnią Legionów Polskich WE Włoszech został napisany przez Józefa Wybickiego. Autor melodii opartej na motywach ludowego mazurka (właściwie mazura) jest nieznany. Początkowo sądzono, że melodię tę skomponował książę Michał Kleofas Ogiński (twórca słynnego poloneza – Pożegnanie ojczyzny), potem materiały archiwalne temu zaprzeczyły i do dziś najczęściej autorzy śpiewników i prac naukowych podają określenie „melodia ludowa” (a niektórzy dodają do tego asekuracyjny znak zapytania). Pieśń powstała w dniach 16-19 lipca 1797 we włoskim miasteczku Reggio nell’ Emilia w Republice Cisalpińskiej (w dzisiejszych Włoszech). Pierwszy raz została wykonana publicznie 20 lipca 1797 roku. Tekst ogłoszono po raz pierwszy w Mantui w lutym 1799 w gazetce „Dekada Legionowa”.Od samego początku z aplauzem została przyjęta przez Legiony Dąbrowskiego. 29 sierpnia 1797 gen. Dąbrowski pisał do autora tekstu z Bolonii: Żołnierze do Twojej pieśni coraz więcej gustu nabierają. Z początkiem 1798 znana była już we wszystkich zaborach. Śpiewana była podczas triumfalnego wjazdu gen. H. Dąbrowskiego i    J. Wybickiego do Poznania 3 listopada 1806 r. podczas powstania listopadowego (1830), styczniowego (1863), przez Polaków na Wielkiej Emigracji, w czasie rewolucji 1905, I i II wojny światowej. Tekst Mazurka był tłumaczony przez poetów solidaryzujących się z walczącą Polską i znany był w 17 językach, m.in.: niemieckim, francuskim, angielskim, rosyjskim, węgierskim, chorwackim, macedońskim, serbskim, słowackim, litewskim oraz żmudzkim. Podczas Wiosny Ludów (1848) Mazurek Dąbrowskiego śpiewany był na ulicach Wiednia, Berlina i Pragi, gdzie cieszył się szczególną popularnością. Mazurek Dąbrowskiego był wykorzystywany w utworach muzycznych. Jako jeden z pierwszych użył go Karol Kurpiński, który skomponował w 1821 fortepianową (organową) fugę na jego temat. Fuga ta, zinstrumentowana przez autora, zabrzmiała pod jego batutą 1 stycznia 1831 roku w wykonaniu orkiestry Opery Warszawskiej. Ryszard Wagner wykorzystał melodię Mazurka w uwerturze Polonia skomponowanej po upadku powstania listopadowego. Grano ją pod okupacją niemiecką w czasie II wojny światowej, gdy zabronione było granie polskiego hymnu. W zmienionej postaci użyto muzyki hymnu w nazistowskim filmie propagandowym Powrót do ojczyzny (Heimkehr).               Na melodię polskiego hymnu śpiewano na Śląsku popularną patriotyczną pieśń pt. „Długo nasz Śląsk ukochany…” do słów śląskiego poety oraz pisarza Konstantego Damrota. W czasie powstania warszawskiego w 1944 roku węgierskie jednostki stacjonujące w Warszawie sympatyzowały z walczącymi Polakami. Orkiestra 5 węgierskiej dywizji rezerwowej odegrała dla warszawiaków Mazurka Dąbrowskiego na Ursynowie.